ANTON

ANTON war ein Forschungsprojekt im Rahmen des vom Bundesministerium für Bildung und Forschung (BMBF) geförderten Forschungsprojekts SAFIR vom August 2020 bis Oktober 2022.

Das Hauptziel des Projektes war die Entwicklung einer experimentellen Plattform zur Erforschung und Erprobung vernetzter und automatisierter Fahrfunktionen. Die entwickelte Plattform baut auf einem Serienfahrzeug, dem Renault Twizy, auf, das um longitudinale und laterale Drive-by-Wire-Funktionen, eine offene Softwareschnittstelle, Car-to-X-Kommunikationsfunktionen und flexible Sensorhalterungen erweitert wurde. Am Ende des Projektes hat die Plattform eine bundesweite Ausnahmegenehmigung für den Straßenbetrieb erhalten, wodurch die entwickelten Fahrfunktionen sowohl in der Simulation als auch im realen Straßenverkehr abgesichert werden können.

Das Drive-by-Wire-System ermöglicht den vollen Zugriff auf die Fahrzeuglenkung, die Bremse und das Gaspedal über den CAN-Bus. Daher kann das Fahrzeug sogar mit einem Joystick oder über Computersignale vollständig gesteuert werden.

Die offene Softwareschnittstelle, in diesem Fall ein Open-Source-Stack für autonomes Fahren, bietet vordefinierte Module für die Wahrnehmung, Entscheidung und Planung. Zusätzlich erlaubt es den Anwendern, den Quellcode zu modifizieren, um z.B. neue Sensoren oder Algorithmen zu implementieren. Schließlich werden die Ausgaben des autonomen Driving-Stacks per CAN-Bus an den Drive-by-Wire-Low-Level-Controller übertragen. Der Low-Level-Controller kümmert sich um die Befehle an die Aktoren.

Die flexiblen Sensorhalterungen erlauben es dem Anwender, verschiedene Arten von Sensoren wie Kameras, Radar und Lidar anzubringen. Dadurch ist für einen bestimmten Anwendungsfall der Einsatz von verschiedenen Arten und Mengen von Sensoren möglich.

Team

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Forschungsprofessur eingebettete und vernetze Systeme; Leiter Doctoral School
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